1.初始化參數。

接線前，初始化參數。在控制卡上:選擇控制方式；清除PID參數；控制卡通電時，關閉默認使能信號；保存此狀態，以確保控制卡再次通電時處于此狀態。

在伺服電機上:設置控制模式；設置由外部控制啟用；編碼器信號輸出的傳動比；設置控制信號和電機速度之間的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計速度對應9V的控制電壓。

2.接線。

關閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統之間的信號線。必須連接以下線路:控制卡的模擬輸出線、使能信號線和伺服輸出的編碼器信號線。檢查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(和電腦)通電。此時，電機不應移動，在外力作用下可輕松旋轉。如果沒有，檢查啟用信號的設置和接線。用外力旋轉電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3.測試方向。

對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。通過控制卡打開伺服啟動信號。這就是伺服應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的“零漂移”。通常，控制卡會有抑制零點漂移的指令或參數。使用該指令或參數，查看電機的速度和方向是否可由該指令(參數)控制。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給定一個負數，電機反轉，編碼器計數減少。如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給太多電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4.抑制零點漂移。

在閉環控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，所以最好進行抑制。用控制卡或伺服參數抑制零點漂移，并仔細調整，使電機轉速趨近于零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性，所以不需要要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環控制。

伺服使能信號再次通過控制卡釋放，較小的比例增益輸入到控制卡上。至于小一點的，這個只能靠感覺。如果您不放心，請輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時，電機應該已經能夠大致按照運動指令動作。

6.調整閉環參數。

微調控制參數，保證電機按照控制卡的指令運動是必須的工作，但這部分工作比較有經驗，這里只能省略。