一伺服電機般有三種控制方式:速度控制方式、扭矩控制方式和位置控制方式。我想知道的是，這三種控制方式是在什么基礎上選擇的？在數控領域中的，一般都是采用速度控制的方法，這好像是數控里的軸控制卡決定的。那么這三種控制方法之間是否有性能差異了？都分別能夠在什么場合使用？

速度控制和扭矩控制由模擬量控制。位置控制由脈沖控制。具體控制方式應根據客戶要求和運動功能選擇。

如果你對電機的速度和位置沒有要求，就輸出一個恒定的扭矩，當然這是需要在扭矩模式下進行的設置。

然后若是對位置和速度有一定的精度要求，但對實時扭矩不是很關注，使用扭矩模式就不方便了，最好使用速度或位置模式。如果上層控制器有更好的閉環控制功能，速度控制的效果會更好。如果要求本身不是很高，或者基本沒有實時性要求，位置控制方法對上位控制器要求不高。

就伺服驅動器的響應速度而言，扭矩模式計算最小，驅動器對控制信號響應最快。位置模式計算量最大，駕駛員對控制信號的反應最慢。

在運動過程中，對動態性能的要求很高，需要對電機進行實時調節。那么，如果控制器本身運行緩慢(比如 plc，或者是低端移動控制器)，那么就使用位置控制。若控制器速度較快，則可以速度向驅動器移動位環，以減少驅動器的工作量，并提高效率(如大部分高端運動控制器)；若有較好的上位控制器，也可用轉矩控制從驅動器中分離速度環，通常僅適用于高端專用控制器，而完全不需要伺服電機。

一般來說，不管驅動控制得好不好，每個廠商都說是最好的，但是現在有一種比較直觀的比較方法，叫做響應帶寬。在轉矩控制或轉速控制時，脈沖發生器給他一個方波信號，使電機連續正反轉，并不斷提高頻率。示波器顯示頻率掃描信號。當包絡的峰值達到最高值的70.7%時，表明它已經失步。此時頻率可以顯示誰的乘積高達1000Hz，而速度環只能達到幾十Hz。