伺服系統的結構與其他形式的反饋控制系統在原理上沒有區別。

機電一體化伺服控制系統的結構和類型多種多樣，但從自動控制理論來看，伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、檢測環節和比較環節五個部分。

1.比較環節:比較環節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較，得到輸出與輸入之間的偏差信號的環節，通常是通過專門的電路或計算機來實現的。

2.控制器:控制器通常是計算機或PID控制電路。其主要任務是轉換比較元件輸出的偏差信號，控制執行機構按要求動作。

3.執行環節:執行環節的作用是根據控制信號的要求，將各種輸入能量轉化為機械能，驅動被控對象工作。機電系統中的執行元件通常指各種電機或液壓和氣動伺服機構等。

4.受控對象:包括位移、速度、加速度、力和扭矩在內的機械參數是受控對象。

5.檢測環節:檢測環節是指能夠測量輸出并轉換成比較環節所需尺寸的裝置，一般包括傳感器和轉換電路。

伺服控制系統最初用于船舶自動駕駛、炮控和指揮員，后來逐漸擴展到許多領域，特別是自動車床、天線位置控制、導彈和航天器制導等。